POLÍCIA é um vocábulo de origem grega, politeia, e passou para o latim, politia, com o mesmo sentido: "governo de uma cidade, administração, forma de governo".
No entanto, com o passar do tempo, assumiu um sentido particular, "passando a representar a ação do governo, enquanto exerce sua missão de tutela da ordem jurídica, assegurando a tranqüilidade pública e a proteção da sociedade contra as violações e malefícios".
A instituição policial brasileira, conforme documentação existente no Museu Nacional do Rio de Janeiro, data de 1530, quando da chegada de Martin Afonso de Souza enviado ao Brasil-Colônia por D. João III. A pesquisa histórica revela, a propósito, que no dia 20 de novembro daquele longínquo ano, a Polícia brasileira iniciava as suas ações, promovendo Justiça e organizando os serviços de ordem pública, como melhor entendesse nas terras conquistadas do Brasil".
A partir de então, a Instituição Policial brasileira passou por seguidas reformulações nos anos de 1534, 1538, 1557, 1565, 1566, 1603, e, assim, sucessivamente, até a chegada do príncipe D. João ao Brasil. No dia 10 de agosto, criou-se, mediante Alvará Régio, o cargo de Intendente Geral de Polícia, ocupado, pela primeira vez pelo Desembargador Paulo Fernandes Viana, incumbido, imediatamente, de criar suas diversas secções. Então, em 03 de dezembro de 1841, foi editada a Lei n.º 261, regulamentada pelo Decreto n.º 120, de 31 de janeiro de 1842, modificando o Código de Processo Criminal. Essa Lei criou no município da Corte e em cada Província um Chefe de Polícia e respectivos Delegados e Subdelegados, nomeados pelo Imperador ou pelos Presidentes de Província, sendo o primeiro Chefe de Polícia da província de São Paulo o Conselheiro Rodrigo Antônio Monteiro de Barros, figura de alta projeção no cenário jurídico do país.
Em 20 de setembro de 1871, pela Lei n.º 2033, regulamentada pelo Decreto n.º 4824, de 22 de novembro do mesmo ano, foi reformado o sistema adotado pela Lei n.º 261, separando-se JUSTIÇA e POLÍCIA de uma mesma organização e trazendo algumas inovações que perduram até os nossos dias, como, por exemplo, a criação do Inquérito Policial.